肯納特執(zhí)行器，電動執(zhí)行器的主要特點：采用大規(guī)模的數(shù)字集成芯片，功能強大，精度等級高。機電一體化設計，體積小，重量輕。采用專業(yè)的壓力傳感器測量輸出軸的力矩值，因此提高了力矩測量值的準確度，誤差率≤5%并可動態(tài)監(jiān)視、顯示過力矩、堵轉可報警。輸出軸轉角位置經位置發(fā)送器轉換成相應的反飲電流I,回送到伺服放大器的輸人端。

當反饋信號I1與輸人信號I1相平衡，即差值為零時，伺服電機停止轉動，輸出軸就穩(wěn)定在與輸人信號I1相對應的位置上。當壓縮空氣從A管咀進入氣動執(zhí)行器時，氣體推動雙活塞向兩端（缸蓋端）直線運動，活塞上的齒條帶動旋轉軸撒謊功能的齒輪逆時針方向轉動90C，閥門即被打開。此時氣動執(zhí)行閥兩端的氣體隨B官咀排出。

在本設計系統(tǒng)中，所有的數(shù)字量數(shù)據(jù)均采用串行的輸入輸出方式，為了節(jié)省芯片資源和空間，輸入的4～20mA的模擬量在轉化為數(shù)字量時，采用已有的4路DA芯片與單片機的系統(tǒng)資源相結合作8位的AD使用。即使是使用電動儀表或計算機控制時，只要經過電-氣轉換器或電-氣閥門定位器將電信號轉換為20-100kPa的標準氣壓信號，仍然可用氣動執(zhí)行器。電動執(zhí)行器的能源取用方便，信號傳遞迅速，但結構復雜、防爆性能差。

液動執(zhí)行器在化工、煉油等生產過程中基本上不使用，它的特點是輸出推力很大。直行程與角行程電動執(zhí)行器的作用是接收調節(jié)器或其它儀表送來的0~10，4~20毫安或1~5伏電壓的標準值流電信號，經執(zhí)行器后變成位移推力或轉角力矩，以操作開關、閥門等，完成自動調節(jié)的任務。這兩種執(zhí)行器以前都是由伺服放大器與執(zhí)行機構兩大部分組成的?，F(xiàn)在有機電一體智能化的結構，它們的結構、工作原理和使用方法都是相似的，區(qū)別僅在于，一個輸出位移(推力)，一個輸出轉角(力矩)。

氣吸式機器人末端執(zhí)行器利用吸盤內產的負壓產生的吸力來吸住并移動工件。吸盤就是用的軟橡膠或者是塑料制成的皮碗中形成的負壓來吸住工件。此種機器人末端執(zhí)行器適用于吸取大而薄、剛性差的金屬或木質板材、紙張、玻璃和弧形殼體等作業(yè)零件。根據(jù)應用場合不同，末端執(zhí)行器可以做成單吸盤、雙吸盤、多吸盤或特殊形狀的吸盤。